Pierwszy na świecie endoskop został wynaleziony w 1853 roku przez francuskiego lekarza Deshomio. Endoskop jest powszechnie używanym urządzeniem medycznym, składającym się z części czołowej, części zginanej, części wprowadzającej, części operacyjnej i części prowadzącej światło. Podczas użytkowania należy najpierw podłączyć część światłowód endoskopu do odpowiedniego źródła zimnego światła, następnie wprowadzić część wprowadzającą do narządu do badania wstępnego i sterować częścią operacyjną, aby bezpośrednio zajrzeć do zmian chorobowych w odpowiednich częściach.
Najstarsza endoskopia polegała na badaniu przez odbyt. Lekarz wprowadza pacjentowi twardą rurkę do odbytu i przy świetle świecy obserwuje zmiany w odbytnicy. Metoda ta zapewnia ograniczone dane diagnostyczne i jest nie tylko niezwykle bolesna dla pacjenta, ale także niesie ze sobą duże ryzyko perforacji ze względu na sztywne instrumentarium. Ze względu na te niedociągnięcia endoskopia jest nadal stosowana i rozwijana oraz stopniowo projektuje się wiele różnych zastosowań i typów instrumentów.
W 1855 roku Hiszpan Cahesa wynalazł laryngoskop. W 1861 roku Niemiec Heimann von Haimoz wynalazł oftalmoskop.
W 1878 roku Edison wynalazł żarówkę elektryczną. Szczególnie po pojawieniu się mikrożarówek endoskopy znacznie się rozwinęły, a tymczasowo rozmieszczone endoskopy chirurgiczne mogą również osiągnąć bardzo precyzyjny poziom.
W 1878 roku niemiecki urolog M. Nitz wynalazł cystoskop, za pomocą którego można było badać określone zmiany w pęcherzu.
W 1897 roku niemieccy bracia Killian wynaleźli bronchoskop.
W 1862 roku German Small stworzył esophagoskop.
Proktoskop został wynaleziony przez Amerykanina Kelly'ego w 1903 roku, ale był szeroko stosowany dopiero w 1930 roku.
W 1913 roku Szwed Jacobs zreformował metodę badania pleuroskopowego.
W 1922 roku Amerykanin Schindler stworzył metodę gastroskopii.
W 1928 roku niemiecki Kalk stworzył technologię laparoskopii.
W 1936 roku amerykański Skafe przeprowadził ventriculoskopię. Dopiero w 1962 roku Niemcy Guau i Frestier opracowali metodę ventriculoskopii. Od tego czasu powstał kompletny zestaw metod badań mikroskopowych.
W 1963 roku Japonia zaczęła produkować światłowody.
W 1964 roku pomyślnie opracowano urządzenie do endoskopowej biopsji włókien. Tego rodzaju kleszcze biopsyjne przeznaczone specjalnie do biopsji umożliwiają uzyskanie odpowiednich materiałów patologicznych i są mniej niebezpieczne.
W 1965 roku wynalezienie kolonoskopu światłowodowego rozszerzyło zakres badania chorób dolnego odcinka przewodu pokarmowego.
W 1967 roku rozpoczęto badania nad endoskopami światłowodowymi z powiększeniem do obserwacji subtelnych zmian chorobowych. Endoskopy światłowodowe można również stosować do analiz in vivo, takich jak pomiar temperatury wewnętrznej, ciśnienia, przemieszczenia, absorpcji widmowej i innych danych.
W 1973 roku do leczenia endoskopowego zaczęto stosować technologię laserową, która stopniowo stała się jedną z metod endoskopowego leczenia krwawień z przewodu pokarmowego.
W 1981 roku z sukcesem opracowano technologię ultrasonografii endoskopowej. Ta nowa technologia łączy w sobie zaawansowaną technologię ultradźwiękową z technologią endoskopową, znacznie poprawiając dokładność diagnozy chorób.
